清代紫禁城内，负责宫廷宿卫任务的禁卫人员有两个部分，第一种是禁卫军护军营和前锋营将士掌守门户，第二种是侍卫掌侍从和宿卫。宫廷侍卫的最高首领为领侍卫内大臣和御前大臣，不过他们在职责上有很大的不同。
1，领侍卫内大臣统领的侍卫亲军
清初多尔衮执政时，对侍卫的选拨和任用作出明确规定：在京三品以上官员，在外总督、巡抚、总兵等官，各送亲子一人入充侍卫，学习本朝礼仪，察试才能后再相应任职。上述官员若是无亲子者，可送兄弟之子入充侍卫，但远亲兄弟之子不在选用范围。
顺治亲政后以上制度被废除，侍卫改为从上三旗中选拨，此后沿为定例。史书称：“国初以八旗将军平定海内，镶黄、正黄、正白皆天子所自持。选其子弟，命曰侍卫，用备随侍宿卫，统以勋戚大臣，视古虎贲、旅责，职责重焉。”
清宫侍卫机构称为侍卫府或侍卫处。侍卫处的首领是领侍卫内大臣，上三旗中各设二人，其下是内大臣六人，散秩大臣无定员。领侍卫内大臣从满洲都统、内大臣或各省满族将军中选授；内大臣从散秩大臣、八旗都统、前锋统领或护军统领中选授；散秩大臣的人选没有定限，由皇帝从年轻的宗室成员或中级武官中选授。
侍卫亲军的人数为995人，并设主事、笔帖式、协理事务侍卫班领、侍卫班领、侍卫什长、亲军校等。侍卫的等级有四等，一等侍卫设60人，二等侍卫设150人，三等侍卫设270人，蓝翎侍卫设90人。一等侍卫一般充任协理事务侍卫班领或侍卫班领等职。侍卫中的宗室成员另设名额，宗室一等侍卫9人，二等18人，三等63人。
康熙时期，倡导满汉一家，为笼络人心增设了汉人侍卫，其主要渠道是通过武举选拨。雍正皇帝即位的第一年亲阅武进士，授予状元李琰一等侍卫，榜眼毕应、探花施景范二等侍卫，授予二甲武进士刘问政等13人三等侍卫，三甲武进士中选拨36人授予蓝翎侍卫。
雍正四年，武举进士选拨侍卫成为定例。不过，和八旗所不同的是，凡是武进士出身的侍卫，一概称为汉侍卫，而汉侍卫的前景远远不如其他侍卫。
领侍卫内大臣掌管统领侍卫亲军，在内大臣、散秩大臣的协作下承担扈从之职。6名领侍卫内大臣分成6班，率领各班侍卫轮番更值。6班中又分内班、外班。在内廷乾清门、内右门、神武门、宁寿门值班的为内班，在外廷太和门值班的为外班。
宿为紫禁城主要是由护军营承担，侍卫亲军在重点门户宿卫。例如在乾清门执宿，属于内班，10名侍卫昼坐门禁，由一名散秩大臣掌领。在属于外班的太和殿，以领侍卫内大臣一人掌领，内大臣、散秩大臣二人随班入值。中和殿，由侍卫什长带领侍卫亲军30人宿卫。
2，御前大臣与御前侍卫、乾清门侍卫
侍从皇帝左右的高级侍卫，称为御前侍卫、御前行走，其次是乾清门侍卫、乾清门行走。这些高级侍卫的首领称为御前大臣。按例，御前大臣在宗室王公中选任，无定员，在3至6人之间，掌翊卫近御并兼管奏章事务。
在以往朝代，这项职责都是由皇帝亲信的宦官首领担任的，只有西汉的大将军曾享有这种职能。清代一向防范宦官干政，于是在康熙年间设置御前大臣一职。雍正以后，御前大臣的任职条件有所变动，其后的军机大臣往往也兼任御前大臣。
御前大臣领带的御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走员额没有限定，职责是在内廷值班、稽查官员出入、带领被引见的官员如殿、扈从皇帝出行。这类皇帝贴身侍卫都属于高级武官，御前侍卫官秩二品。御前行走都侍从皇帝近前，乾清门侍卫则侍立于皇帝所在的殿外檐下，而非专门守卫乾清门。
乾清门侍卫是从一等优秀侍卫中的满族成员中选拨的，乾清门侍卫中的贵戚之地或俊才，可以提升为御前侍卫。御前侍卫、乾清门侍卫以外的侍卫亲军中的侍卫，一概称为大门上侍卫或三旗侍卫。
至于汉侍卫只能在大门上侍卫中供职，如果才能出众，所能享受的最高荣耀是提拔为乾清门侍卫。但是嘉庆时期，有一个名叫杨芳的汉侍卫，被嘉庆帝特授为“国什哈辖”（巴图鲁称号），这是汉侍卫前所未有的荣誉。
清代的统治者虽标榜满汉一家，可是很多重要的职务汉人并无资格担任。尤其是负责皇宫和皇帝安全的侍卫人员，更是千挑万选，亲近的侍卫都是满洲贵族出身。又因满族尚武，大多数满洲贵族都是通过侍卫这个渠道得到晋升，这就好比对汉人实行的科举制度。
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