现今认为武术气功吸取了道、佛、儒、医四家气功的精华，并与现代体育科学相结合，门类繁多，各拳种均有各自的练功方法。武术气功的特点是以充盈内气为基础，强调意、气、力、形相结合，注重凝神聚气，以意驱气、以气引形，从而增强形的功能。
武术气功注重锻炼人体的“形态”，主要集中在锻炼肌肉、骨骼和皮肤方面，其基本特点是动作难度大、运动量大、姿势刚毅有力，结合意志、气息和力量的运用，旨在实现意念、气息和力量之间的协调，从而达到完美的效果。同时，武术气功也注重锻炼心理素质和调节身体机能，全面提升身体的健康水平和精神状态。
武术气功的代表功法有易筋经、少林内功等。
《庄子》所说的“熊经鸟申”、《淮南子》上的仿生动作可谓武术气功之鼻祖。
马王堆出土的《导引图》可看作汉代武术气功的场面，其中导引者所使用的棍、盘、球、袋等4种器械，直接体现了其武术成分。
1973年，湖南省长沙市马王堆三号汉墓被发现，其中出土了一幅名为《导引图》的彩绘练功图。这幅帛画共分上下4层，每层各绘11幅小图，共有44幅图像，每个图像都绘有一个人物的运动姿势，男女老少皆有，人像高度在9-12厘米之间。每个图像旁都有题字，虽然有部分已经残缺不全，但还是能看出31处文字说明，内容包括保健功和治疗功两个方面。这些人物的姿态和动作各不相同，有的坐着、有的站着、有的徒手导引、有的手持器械发功。这些练功图为我们了解古代人们的生活和健康观念提供了珍贵的历史资料。
易筋经是一种代表性的武术气功功法，据传是由达摩在南北朝时期创立的。这种功法主要是为了让少林寺的僧人在打坐的同时，通过增强身体的力量和治疗疾病来保持健康，同时也能用来防身护体。虽然易筋经被广泛认为是达摩所创，但也有人认为该功法出自道家南宗张伯端之手。无论其创始人是谁，易筋经都被广泛应用于武术气功。
唐代
唐代医学家孙思邈所著《备急千金要方》的“天竺国按摩法”中，包含了一些类似武术动作的手法。例如“以手如挽五石力弓”和“作拳向前筑”等。
宋代
宋代以后，随着八段锦的流传，武术气功发展较快。托名岳飞的北派武八段，动作刚劲，姿势多用马步，毫无疑问属于武术气功。即使文八段中也有武术的一些动作。
传说中八段锦是由岳飞创制的，也有传说八段锦是由唐代的钟离权创造的，但在魏晋许逊的《灵剑子引导子午记》中，有关于八段锦形式锻炼方法的记载。但最早出现“八段锦”名目的是宋代洪迈著《夷坚志》一书。在宋代的道教养身书也记载有相类似的健身方法，如曾慥辑的《道枢》等。
南宋白云禅师的峨眉十二桩一直流传至今，整套功法含天字、地字、之字、心字等十二个不同的桩势，习练的难度较大。明末清初陈玉廷创太极拳，它所独有的刚柔内含的特点，也丰富了武术气功的内容。
近代
近代武术气功发展较好。20世纪20年代万籁声的《武术汇宗》、张庆霖的《练气行功秘诀》等书都有气功内容。
万籁声（1903年2月-1992年8月），当代 武林泰斗 ，师承“江南第一腿” 刘百川 、南北大侠 杜心五 ， 自然门 武学第三代掌门人，自然门一代宗师， 爱国武术家、武术教育家，政协委员。
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