天津地区的形成始于隋朝大运河的开通。唐中叶以后，天津成为南方粮、绸北运的水陆码头。宋金时称“直沽寨”，元朝改称“海津镇”，是军事重镇和漕粮转运中心。
“天津”这一名称的由来始于中国的明代，明朝开国皇帝朱元璋登基后，将他的儿子们分封为王，驻守在全国各地。其四子朱棣被封为燕王，驻守于北平，就是现在的北京。朱元璋去世后，传位给他的长孙朱允。朱棣为与朱允争夺皇位，发动了中国历史上的“靖难之役”。1399年，燕王朱棣率军南下，从天津三岔口渡河袭取沧州，于1402年攻入当时明朝首都南京，登上了天子宝座。朱棣登基后，对他争夺天下时经过的三岔河口十分赞赏，认为是块风水宝地，叫群臣献名。最后，朱棣选中“天津”二字，意为“天子渡津之地”，天津由此得名。不久，朱棣迁都北京，天津便成了京城的门户，军事地位日益重要。
明永乐二年（1404年）筑城设卫，称“天津卫”。当时天津设有天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫。至今人们经常提到的“天津卫”一词，就是从此而来。
永乐二年十二月九日(1405年1月9日)设天津左卫。永乐四年十一月八日(1406年12月18日)改青州右卫(一说青州左卫)为天津右卫。
“卫”是明朝的军事建制，由指挥使统领，直隶于后军都督府。每卫士兵足额5600人，天津三卫士兵定额16800人。
卫的建制虽没有行政职权，但有一定的土地(城堡及屯田)、数量较多的民众(屯田的军士及军属)和政事(军政及屯政)。随着人口增加，商业发展，事务繁多，词讼纠纷发生，卫所已不能治理这个军民混杂的商业化城市，明廷在天津陆续因事设官、设衙，建学，或将外地官、衙迁津理事。
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